CAPSTONE PROJECT · UNNES 2026

Halaman terawat.
Teknologi
bergerak.

Kenalkan, TRINAUTOM. Robot pemotong rumput otonom dengan navigasi cerdas dan penyemprotan presisi. Dirancang untuk cara baru merawat halaman.

Jelajahi teknologinya Lihat prototipe
PLATFORM ROBOTIKA UNTUK PEMELIHARAAN RUANG HIJAU MANDIRI Jelajahi inovasi 4 subsistem mekatronika 01 / CAPSTONE TEKNIK KOMPUTER UNNES 2026
01 / INTERAKTIF MEKATRONIKA 3D

Eksplorasi Model
Mekatronika 3D Penuh.

Putar 360°, perbesar, dan amati seluruh rancangan mekatronika robot TRINAUTOM secara utuh dan presisi dari file CAD Autodesk Fusion 360.

Memuat Model 3D TRINAUTOM...

Menyiapkan geometri & material PBR...
02 / EMPAT PILAR KEPAKARAN

Empat keahlian.
Satu gerakan cerdas.

Melihat lingkungan dengan AI, menentukan arah gerak fusi sensor, memotong rumput dengan elevasi adaptif, dan menyemprot presisi VRA.

01

Melihat & mengenali halangan

Kamera 2K dan model YOLOv8n NPU INT8 mendeteksi 7 kelas rintangan serta merencanakan lintasan coverage.

Computer Vision YOLOv8n NPU Roboflow 7 Kelas Boustrophedon CPP
Kenali subsistem & spesifikasi

Deteksi Halangan YOLOv8n & Coverage Path Planning

Subjudul: Dataset 7 Kelas Roboflow, NPU INT8, Perspective ROI Trapesium & Smart Dodge

Sistem visi mengandalkan model YOLOv8n terkuantisasi INT8 pada Orange Pi 4 Pro (NPU Allwinner A733) dengan input webcam 2K yang diselaraskan ke 640×640 piksel. Dilatih dengan 1.500+ citra pada 7 kelas halangan. Dilengkapi Perspective ROI Trapesium 3 zona (Hijau Pantau, Kuning Awas, Merah Kritis Y ≥ 500), Boustrophedon Coverage Path Planning (CPP), manuver cerdas Smart Dodge, dan protokol darurat Blind Mode (>5 detik).

Indikator Capaian:
Cakupan area sistematis sekurang-kurangnya 80% dan keberhasilan respons halangan statis sekurang-kurangnya 80%.
Sensor Visual
Webcam Jete W21 2K QHD (Input inferensi diskalakan ke 640×640 piksel)
Unit Komputasi AI
Orange Pi 4 Pro (Allwinner A733, NPU terintegrasi, daya 5V via Buck 24V->5V 5A Type-C, OpenCV)
Model AI Deteksi
YOLOv8n terkuantisasi INT8 (best_uint8_a733.nb), CSPNet backbone, PANet neck, anchor-free head
Dataset & Kelas
1.500+ citra lapangan Roboflow: area rumput, curb (pembatas), person, pets, stone, tree, pole
Optimasi Bounding Box
Distance IoU (DIoU) + Non-Maximum Suppression (IoU = 0.45, Conf Threshold 0.45)
Perspective ROI
Trapesium Imajiner 3 Zona: Hijau (Pantau), Kuning (Awas), Merah (Bahaya Kritis / Y ≥ 500)
Perencanaan Jalur
Boustrophedon Coverage Path Planning linier dengan pengulangan rendah (<20%) vs Random Walk
Protokol Darurat
Blind Mode (Kamera Buta / gelap > 5.0 detik langsung memicu rem darurat mutlak CMD: S)

Penanggung jawab riset
Muhammad Nabel Al Fayyed (2305110037)

02

Bergerak stabil tanpa selip

Fusi odometri dan giroskop IMU dipadukan kendali cerdas Fuzzy Sugeno Orde-0 serta motor wiper Canter 24V.

Skid-Steering Fusi Odometri-IMU Fuzzy Sugeno Worm Gear 90°
Kenali subsistem & spesifikasi

Kendali Kinematika Gerak Skid-Steer & Fusi Sensor

Subjudul: Kinematika Sabuk Rantai, Fusi Odometri-IMU Anti-Slip & Fuzzy Sugeno Orde-0

Sistem penggerak sabuk rantai (tracked) skid-steering bertenaga 2x Motor Wiper Canter 24V bertransmisi Worm Gear 90° Self-Locking yang memberikan pengereman mekanis otomatis tanpa daya hold. Fusi sensor Odometri (Dual Encoder) + IMU MPU-9250 / BNO055 mengeliminasi wheel-slip pada kontur rumput dan meniadakan heading drift, dikendalikan oleh Fuzzy Sugeno Orde-0 (25 Aturan) dan FSM Non-Blocking.

Indikator Capaian:
Pelacakan lintasan acuan pada rumput dengan penurunan galat posisi dan orientasi sekurang-kurangnya 20% dibanding odometri tunggal.
Konfigurasi Penggerak
Sabuk Rantai Tracked Skid-Steering (2 Penggerak Independen dengan profil knobby rumput)
Motor Penggerak Roda
2x Motor Wiper Mitsubishi Canter PS125 24V DC (MK461340, Arus 2–5A kontinu, Stall 15–20A)
Gearbox Mekanis
Worm Gear 90° (Self-Locking mekanis: pengereman otomatis di lereng tanpa menyerap arus listrik)
Torsi & Kecepatan
Torsi kontinu > 40 kgf·cm, Kecepatan target 0,5 m/s (1,8 km/jam)
Driver Motor Penggerak
2x Modul H-Bridge BTS7960 (Input 5,5V–27V, Arus puncak hingga 43A, isolasi optocoupler 5V)
Mikrokontroler
ESP32 (Koneksi USB UART ke Orange Pi 4 Pro untuk eksekusi interrupt encoder & PWM)
Fusi Sensor Orientasi
Dual Rotary Wheel Encoder + IMU MPU-9250 / BNO055 (Fusi giroskop Z & akselerometer anti-slip)
Kendali Cerdas
Fuzzy Takagi-Sugeno Orde-0: FIS 1 Rem Halus & FIS 2 Pelacakan Jalur (25 Rule Base)
Supervisor FSM
State Machine Non-Blocking millis() (MENYISIR_LURUS, OBJEK_HIDUP, BENDA_MATI, UJUNG_TAMAN)

Penanggung jawab riset
Nicodemus Oloan Simanjuntak (2305110016)

03

Elevasi adaptif & proteksi daya

Aktuator linear self-locking 3 posisi ketinggian, sensor ToF, kendali PID, dan proteksi arus stalling INA226.

Linear Actuator 0W ToF VL53L0X PID Diskrit Proteksi Stalling
Kenali subsistem & spesifikasi

Kendali Adaptif PID & Aktuator Self-Locking Elevasi Dek

Subjudul: Mekanisme Elevasi 3 Posisi, Sensor ToF VL53L0X & Proteksi Stalling Arus INA226

Mekanisme elevasi dek pemotong rumput (cutting deck) 3 tingkat ketinggian ditenagai Aktuator Linear stroke 100mm self-locking (daya penahan 0 Watt saat posisi tercapai). Dikontrol menggunakan algoritma PID diskrit adaptif dengan deadband dan integral clamping. Dilengkapi sensor jarak laser ToF VL53L0X serta proteksi kelebihan beban (stalling protection) pemutus arus instan via sensor arus INA219/INA226 pada Driver BTS7960.

Indikator Capaian:
Menyediakan sekurang-kurangnya 3 tingkat ketinggian potong yang stabil, hemat daya hold 0W, dan respon proteksi stalling seketika.
Aktuator Elevasi Dek
Aktuator Linear DC Stroke 100 mm (Mekanisme Self-Locking: daya penahan 0 Watt)
Sensor Ketinggian Dek
Sensor Jarak Laser ToF VL53L0X (Mengukur jarak vertikal dek pemotong ke permukaan tanah)
Motor Pemotong Rumput
Motor DC High-Torque Cutter via Driver BTS7960 (43A) dengan piringan pisau baja seimbang
Kendali Posisi Dek
PID Diskrit Adaptif dengan deadband dan anti-windup (integral clamping) untuk mencegah overshooting
Proteksi Stalling
Monitoring arus motor pemotong via INA219 / INA226; pemutusan PWM seketika jika cutter terhambat batu
Baterai Utama
2x Prolink FIDA 1290 (12V 10Ah VRLA Seri -> 24V 10Ah / 240Wh, Bobot ≈ 5 kg)
Distribusi & Proteksi
Terminal Block FORT TB-2512 (25A 600V), Saklar Utama 30A, Shunt Eksternal 2mΩ (0,002 Ω)
Regulasi Tegangan
Buck Converter 1 (24V->12V 5A Pompa) & Buck Converter 2 (24V->5V 5A Type-C Orange Pi)

Penanggung jawab riset
Maulana Fathurahman (2305110022)

04

Menyemprot presisi proporsional

Segmentasi warna HSV masking mengukur indeks VRA untuk mengatur debit pompa diafragma via Fuzzy Mamdani.

VRA Sprayer HSV Masking Fuzzy Mamdani Hemat 30%–40%
Kenali subsistem & spesifikasi

Penyemprotan Herbisida Presisi Variable Rate Application (VRA)

Subjudul: Segmentasi HSV Masking, Indeks VRA 0–100%, Pompa DP-521 & Fuzzy Mamdani Centroid

Sistem penyemprotan herbisida presisi Variable Rate Application (VRA). Citra kamera depan disegmentasi menggunakan ruang warna HSV [35,40,40]–[85,255,255] dengan penapisan ROI adaptif terhadap variasi intensitas matahari untuk mengekstrak Indeks Kerapatan Rumput Hijau (VRA 0–100%). Logika Fuzzy Mamdani (5 himpunan keanggotaan, defuzzifikasi Centroid) meregulasi debit Pompa Diafragma DP-521 via sinyal PWM bebas chattering dengan target penghematan cairan 30%–40%.

Indikator Capaian:
Regulasi sekurang-kurangnya 3–5 tingkat debit penyemprotan terkalibrasi dan penghematan bahan kimia herbisida 30%–40% vs blanket spraying.
Pompa Cairan Utama
Pompa Diafragma Air DC DP-521 (12V DC, Arus Maksimal 2A / 24W, Tekanan Max 0,48 MPa)
Tangki Fluida
Tangki Polimer Kapasitas 5,5 Liter dengan filter inlet mesh anti-sumbat
Nosel Penyemprot
Nosel Misting Kuningan 0,4 mm Anti-Drift (Pola semprot kipas datar merata)
Metode Deteksi Visual
Pengolahan Citra Ruang Warna HSV Masking [35, 40, 40] s.d. [85, 255, 255] (Tahan bayangan & silau)
Variabel Masukan
Indeks VRA 0–100% (Rasio luas piksel hijau terhadap luas Region of Interest / ROI aktif)
Inferensi Cerdas
Fuzzy Mamdani: 5 Himpunan (Sangat Rendah, Rendah, Sedang, Tinggi, Sangat Tinggi), Defuzzifikasi Centroid
Kendali Aktuator Pompa
Modulasi Lebar Pulsa (PWM 0–255 pada frekuensi terkalibrasi) bebas fenomena chattering
Komunikasi Serial
Serial UART 115200 bps format terstruktur VRA:XX.X\n dari Orange Pi ke ESP32
Efisiensi Bahan Kimia
Target penghematan cairan herbisida 30% – 40% dibanding penyemprotan terus-menerus (blanket spraying)

Penanggung jawab riset
Shaviraj Samad Shaikh (2305110047)

*Target penghematan bahan kimia herbisida 30%–40% pada rancangan Variable Rate Application (VRA) dibanding continuous blanket spraying.

ALUR KERJA MEKATRONIKA 01 Kamera 2K deteksi rintangan & rumput (YOLOv8n) 02 Fusi IMU-Odometri kendali gerak skid-steer 03 Aktuator dek sesuaikan tinggi potong & proteksi arus 04 Fuzzy Mamdani atur dosis sprayer VRA
03 / DOKUMEN PROPOSAL RESMI

Empat Karya Ilmiah.
Satu Proyek Capstone Terpadu.

Setiap naskah proposal prototipe telah disusun secara komprehensif, melewati bimbingan intensif, dan disahkan oleh Dosen Pembimbing Dr. Feddy Setio Pribadi, S.Pd., M.T. Unduh dokumen lengkap di bawah.

Disetujui: 25 & 28 September 2026 · FT UNNES
Muhammad Nabel Al Fayyed

Muhammad Nabel Al Fayyed

NIM 2305110037 Subsistem 1: Visi Komputer & Perencanaan Jalur
50 Hal

IMPLEMENTASI DETEKSI HALANGAN BERBASIS YOLOV8N DAN COVERAGE PATH PLANNING PADA ROBOT PEMOTONG RUMPUT OTONOM

Penelitian ini merancang sistem visi berbasis model deep learning YOLOv8n terkuantisasi INT8 pada Orange Pi 4 Pro (NPU Allwinner A733) dengan kamera 2K. Dataset 1.500+ citra pada 7 kelas rintangan (grass, curb, person, pets, stone, tree, pole). Menerapkan Perspective ROI Trapesium 3 zona, algoritma Boustrophedon Coverage Path Planning (CPP), penghindaran cerdas Smart Dodge, dan fail-safe Blind Mode. Target: cakupan area ≥ 80% dan respons halangan statis ≥ 80%.

Model AI YOLOv8n INT8 (.nb)
Dataset 1.500+ Citra Roboflow (7 Kelas)
Target Cakupan ≥ 80% Area Pemotongan
Deteksi Halangan ≥ 80% Keberhasilan
Disetujui Pembimbing: Semarang, 28 September 2026
Unduh Naskah PDF Baca di Tab Baru
Nicodemus Oloan Simanjuntak

Nicodemus Oloan Simanjuntak

NIM 2305110016 Subsistem 2: Kendali Gerak & Fusi Sensor
94 Hal

PERANCANGAN SISTEM KENDALI KINEMATIKA GERAK BERBASIS FUZZY LOGIC DAN FUSI SENSOR (ODOMETRY & IMU) UNTUK ADAPTASI MEDAN PADA ROBOT PEMOTONG RUMPUT OTONOM

Penelitian ini mengembangkan sistem kendali gerak sabuk rantai (tracked) skid-steering bertenaga 2x Motor Wiper Canter PS125 24V DC dengan transmisi Worm Gear 90° Self-Locking (torsi > 40 kgf·cm). Mengintegrasikan fusi sensor Odometri (Dual Encoder) + IMU MPU-9250 untuk mengeliminasi wheel-slip pada kontur rumput bergelombang, kendali Fuzzy Takagi-Sugeno Orde-0 (25 Aturan), dan FSM Non-Blocking. Target: penurunan galat posisi dan orientasi ≥ 20% dibanding odometri tunggal.

Aktuator Penggerak 2x Motor Wiper Canter 24V
Gearbox Worm Gear 90° Self-Locking
Fusi Sensor Dual Encoder + IMU MPU-9250
Akurasi Lintasan Reduksi Galat ≥ 20%
Disetujui Pembimbing: Semarang, 25 September 2026
Unduh Naskah PDF Baca di Tab Baru
Maulana Fathurahman

Maulana Fathurahman

NIM 2305110022 Subsistem 3: Optimasi Mekanisme Pemotong & Daya
63 Hal

PERANCANGAN KENDALI ADAPTIF DAN AKTUATOR SELF-LOCKING UNTUK EFISIENSI DAYA DAN PROTEKSI STALLING PADA SUBSISTEM ELEVASI DEK ROBOT PEMOTONG RUMPUT

Penelitian ini merancang mekanisme elevasi dek pemotong rumput 3 posisi terkalibrasi menggunakan Aktuator Linear stroke 100mm self-locking (daya penahan 0 Watt). Dikendalikan menggunakan algoritma PID diskrit adaptif dengan deadband dan integral clamping, sensor jarak ToF VL53L0X, serta proteksi stalling beban lebih motor pemotong via sensor arus INA219/INA226 pada driver BTS7960 dan arsitektur kelistrikan fuse-less 24V 10Ah.

Aktuator Elevasi Linear Actuator 100mm Self-Locking
Daya Standby Hold 0 Watt (Mekanik)
Sensor Ketinggian Laser ToF VL53L0X
Proteksi Beban Software Cutoff INA226 Shunt 2mΩ
Disetujui Pembimbing: Semarang, 25 September 2026
Unduh Naskah PDF Baca di Tab Baru
Shaviraj Samad Shaikh

Shaviraj Samad Shaikh

NIM 2305110047 Subsistem 4: Penyemprotan Herbisida Presisi (VRA)
53 Hal

IMPLEMENTASI FUZZY LOGIC UNTUK PENGENDALIAN PENYEMPROTAN HERBISIDA BERBASIS VARIABLE RATE APPLICATION (VRA)

Penelitian ini mengimplementasikan penyemprotan herbisida presisi Variable Rate Application (VRA). Pengolahan citra digital segmentasi ruang warna HSV Masking [35,40,40]–[85,255,255] mengukur indeks kerapatan gulma hijau (0–100%). Logika Fuzzy Mamdani (5 himpunan keanggotaan, defuzzifikasi Centroid) meregulasi debit Pompa Diafragma DP-521 12V 2A via PWM bebas chattering dan nosel misting 0,4 mm. Target: penghematan cairan herbisida 30%–40% dibanding blanket spraying.

Pompa Sprayer DC DP-521 12V 2A (0,48 MPa)
Kapasitas Tangki 5,5 Liter Polimer
Segmentasi Warna HSV Masking Anti-Silau
Efisiensi Cairan Target Hemat 30%–40%
Disetujui Pembimbing: Semarang, 25 September 2026
Unduh Naskah PDF Baca di Tab Baru
04 / SIMULASI FISIKA 3D & TELEMETRI OTONOM

Simulasi 3D Mower
& Navigasi Otonom.

Jalankan simulasi 3D interaktif robot TRINAUTOM langsung di web browser. Eksplorasi navigasi pola Boustrophedon, deteksi halangan kamera FPV, kendali gerak skid-steer bertenaga motor Canter 24V, elevasi dek adaptif, dan regulasi cerdas debit sprayer VRA.

Dual Camera (Orbit 3D & FPV PiP) Perencanaan Jalur Boustrophedon POV Orang Ketiga & Teleoperasi Regulasi VRA Sprayer Waktu-Nyata
Mulai Simulasi 3D Buka di Tab Baru
05 / SPESIFIKASI MEKATRONIKA LENGKAP

Parameter Teknis,
Tanpa Perlu Menebak.

Spesifikasi dikelompokkan secara terstruktur mencakup mekanik, aktuator, catu daya 24V, kelistrikan fuse-less, komputasi SBC Orange Pi, dan sensor.

Acuan: Proposal Prototipe & Perancangan Mekatronika · Edisi September 2026 (Sempro Approved)
01

Spesifikasi Mekanik & Dimensi

7 parameter
1. Spesifikasi Mekanik & Dimensi
Komponen / Parameter Spesifikasi Mekatronika Rancangan
Dimensi Rangka 65 cm × 45 cm
Berat Sasis / Rangka ≈ 3 kg (Profil Aluminium)
Berat Baterai ≈ 5 kg (Dual VRLA 12V 10Ah)
Berat Total Estimasi 10 – 12 kg (Termasuk fluida)
Kecepatan Target 0,5 m/s (1,8 km/jam)
Konfigurasi Penggerak Sabuk Rantai Tracked Skid-Steering (Traksi maksimal di kontur rumput bergelombang)
Roda Sprocket Sprocket penggerak aluminium dengan bantalan ganda
02

Sistem Penggerak & Aktuator

6 parameter
2. Sistem Penggerak & Aktuator
Komponen / Parameter Spesifikasi Mekatronika Rancangan
Motor Penggerak Kiri & Kanan 2x Motor Wiper Truk Canter PS125 (MK461340 24V DC)
Gearbox Penggerak Worm Gear 90° (Self-locking mekanis: pengereman otomatis di tanjakan tanpa daya listrik)
Torsi & Kecepatan Motor Torsi kontinu > 40 kgf·cm, 60–80 RPM jalur high-speed
Aktuator Elevasi Dek Aktuator Linear DC Stroke 100 mm (Mekanisme Self-Locking: 0W daya penahan posisi)
Motor Pemotong Rumput Motor DC High-Torque Cutter via Driver BTS7960 (43A)
Pompa Sprayer VRA Pompa Diafragma Air DC DP-521 (12V DC, Arus Maksimal 2A / 24W, Tekanan 0,48 MPa)
03

Sistem Catu Daya (Power System)

6 parameter
3. Sistem Catu Daya (Power System)
Komponen / Parameter Spesifikasi Mekatronika Rancangan
Baterai Utama 2x Baterai Prolink FIDA 1290 (SLA/VRLA)
Spesifikasi per Unit 12V 10Ah (Standby: 13,5V–13,6V, Initial Charge: 2,7A)
Konfigurasi Sistem Dirangkai Seri menggunakan konektor Jumper XT60 -> Output operasional 24V 10Ah (240Wh)
Sistem Pengisian (Charging) Konektor Jumper seri dilepas saat charging; Pengisian mandiri 2x Charger SLA 12V 2A seimbang
Buck Converter 1 24V to 12V 5A -> Suplai Pompa Air DP-521
Buck Converter 2 24V to 5V 5A (Output USB Type-C) -> Suplai Orange Pi 4 Pro
04

Arsitektur Kelistrikan Fuse-Less & Pengabelan

6 parameter
4. Arsitektur Kelistrikan Fuse-Less & Pengabelan
Komponen / Parameter Spesifikasi Mekatronika Rancangan
Arsitektur Proteksi Software-based overcurrent protection (tanpa sekering fisik konvensional)
Saklar Utama (Main Switch) Rocker Switch DC / Battery Isolator Rating 30A
Terminal Utama Terminal Block FORT TB-2512 (12 Pole, Rating 25A 600V, Baut M4)
Kabel AWG 14 (Arus Tinggi) Max aman ≈ 15A–20A (Jumper Seri 24V -> Saklar 30A -> INA226 Shunt -> TB-2512 -> BTS7960 -> Motor)
Kabel AWG 18 (Arus Sedang) Max aman ≈ 7A (TB-2512 -> Buck Converter 12V & 5V -> Pompa DP-521)
Kabel Jumper / Dupont Digunakan untuk seluruh jalur data dan sinyal kendali (I2C, UART, PWM)
05

Sistem Kontrol & Komputasi

6 parameter
5. Sistem Kontrol & Komputasi
Komponen / Parameter Spesifikasi Mekatronika Rancangan
SBC (Main AI Controller) Orange Pi 4 Pro (Allwinner A733), 5V DC via port Type-C dari Buck 5V 5A
Tugas SBC Komputasi visi YOLOv8n NPU INT8, pemetaan trapesium ROI, navigasi otonom, Master Hub
Mikrokontroler 2x ESP32 Development Board (Daya didapat dari port USB Host Orange Pi, komunikasi UART)
Tugas Mikrokontroler Kendali PID aktuator deck, fusi IMU/odometri, eksekusi Fuzzy Sugeno & Mamdani, telemetri INA226
Motor Driver Penggerak 2x Modul H-Bridge BTS7960 (Input 5,5V–27V, Arus puncak hingga 43A, optocoupler 5V)
Motor Driver Cutter & Sprayer 2x Modul Driver BTS7960 Heavy-Duty
06

Sistem Sensor & Telemetri

6 parameter
6. Sistem Sensor & Telemetri
Komponen / Parameter Spesifikasi Mekatronika Rancangan
Sensor Visi Komputer Webcam Jete W21 2K QHD (Diskalakan ke 640x640 pada USB Orange Pi 4 Pro)
Sensor Jarak Ketinggian Dek Sensor Laser ToF VL53L0X I2C (Mengukur jarak vertikal pisau ke tanah)
Telemetri Arus & Daya Modul INA219 / INA226 (Antarmuka I2C ke ESP32) + Shunt Eksternal 2mΩ (0,002 Ω)
Sensor Orientasi Absolut IMU MPU-9250 / BNO055 (Fusi giroskop sumbu Z & akselerometer eliminasi drift)
Sensor Putaran Roda Dual Rotary Encoder optik/magnetik pada poros motor penggerak
Modul Navigasi GNSS GPS U-Blox M10 dengan antena aktif eksternal

Spesifikasi mengacu pada proposal prototipe sarjana dan perancangan Autodesk Fusion TRINAUTOM.

06 / LINIMASA RISET & BIMBINGAN

Bertahap. Terarah.
Terverifikasi Akademik.

Jejak bimbingan intensif bersama Dosen Pembimbing Dr. Feddy Setio Pribadi, S.Pd., M.T. dari inisiasi konsep mekatronika hingga pengesahan seminar proposal resmi.

APRIL 2026

Inisiasi & Desain 3D Mekanikal

Eksplorasi kebutuhan pemeliharaan rumput cerdas dan perancangan sasis 3D di Autodesk Fusion.

Tahap Konseptual & CAD
JUNI 2026

Dokumen C3 & Uji Simulasi

Pengesahan metode perancangan C3, simulasi YOLOv8n, dan kalibrasi PWM pompa sprayer.

Dokumen C3 Terverifikasi
SEPTEMBER 2026

Seminar Proposal Prototipe

Pengesahan resmi 4 naskah proposal prototipe skripsi oleh Dosen Pembimbing untuk 4 mahasiswa pengusul.

Proposal Sempro Disahkan
Lihat riwayat lengkap 9 catatan bimbingan & pengesahan

  1. Pembahasan Judul Proyek Capstone dengan 2 Opsi Proyek

    Evaluasi kelayakan teknis proposal dan seleksi arah riset robotika pemeliharaan halaman cerdas.

    Selesai

  2. Finalisasi Judul Proyek Capstone & Pembagian Jobdesk 4 Pilar

    Penetapan 4 pilar kepakaran: Visi Komputer (Nabel), Kendali Gerak (Nico), Cutting Deck (Maulana), dan Smart Spraying (Shaviraj).

    Selesai

  3. Perancangan Desain 3D Mekanikal Menggunakan Software Autodesk Fusion

    Pemodelan sasis 65x45 cm, penempatan roda wiper Canter 24V, motor cutter, tangki fluida 5,5L, dan aktuator linear.

    Selesai

  4. Pelaporan Estimasi Biaya (Bill of Materials) Proyek Capstone

    Verifikasi penganggaran komponen: Orange Pi 4 Pro, Dual ESP32, MPU-9250, VL53L0X, INA226, TB-2512, dan aki.

    Selesai

  5. Tanda Tangan & Diskusi Evaluasi Kelayakan Dokumen C2

    Review arsitektur mekatronika sistem dan persiapan komprehensif menuju dokumen metode C3.

    Selesai

  6. Presentasi Demonstrasi Hasil Simulasi Computer Vision & VRA

    Uji inferensi YOLOv8n NPU, kalibrasi ROI Trapesium HSV, dan respon transisi pompa via PWM.

    Selesai

  7. Pengesahan Dokumen C3 Metode dan Perancangan

    Dokumen C3 ditandatangani oleh Dosen Pembimbing Dr. Feddy Setio Pribadi, S.Pd., M.T.

    Selesai

  8. Persetujuan Proposal Prototipe (Nico, Maulana, Shaviraj)

    Pengesahan resmi naskah proposal prototipe sarjana oleh Dosen Pembimbing untuk subsistem 2, 3, dan 4.

    Disetujui Pembimbing

  9. Persetujuan Proposal Prototipe (Muhammad Nabel Al Fayyed)

    Pengesahan resmi naskah proposal prototipe sarjana oleh Dosen Pembimbing untuk subsistem visi komputer & path planning.

    Disetujui Pembimbing
07 / MANUSIA DI BALIK MESIN

Dikerjakan Bersama.
Digerakkan Inovasi.

Empat mahasiswa Teknik Komputer Universitas Negeri Semarang dengan kepakaran masing-masing di bawah bimbingan dosen mekatronika berpengalaman.

Nicodemus Oloan Simanjuntak 01 / REKAYASA

Nicodemus Oloan Simanjuntak

Kendali Gerak & Fusi Sensor

NIM 2305110016 · S1 Teknik Komputer UNNES

Unduh Proposal
Fokus penelitian & skripsi
Subsistem 2: Kendali Gerak & Fusi Sensor

Kinematika Skid-Steering, Motor Wiper Canter 24V Worm Gear 90° Self-Locking, Driver BTS7960 (43A), Fusi IMU MPU-9250 / BNO055 Anti-Slip, Odometri Roda, Fuzzy Takagi-Sugeno Orde-0 (25 Rule Base), dan Supervisor FSM Non-Blocking millis()

Disahkan Pembimbing: 25 September 2026

Maulana Fathurahman 02 / REKAYASA

Maulana Fathurahman

Sistem Pemotong & Manajemen Daya

NIM 2305110022 · S1 Teknik Komputer UNNES

Unduh Proposal
Fokus penelitian & skripsi
Subsistem 3: Mekanisme Pemotong & Manajemen Daya

Mekanisme Elevasi Dek 3 Posisi via Aktuator Linear Stroke 100mm Self-Locking (Hold Power 0W), Sensor Jarak Laser ToF VL53L0X, Kendali PID Diskrit Adaptif, Proteksi Stalling Arus via INA219/INA226 Shunt 2mΩ, dan Terminal Block TB-2512

Disahkan Pembimbing: 25 September 2026

Muhammad Nabel Al Fayyed 03 / REKAYASA

Muhammad Nabel Al Fayyed

Visi Komputer & Navigasi

NIM 2305110037 · S1 Teknik Komputer UNNES

Unduh Proposal
Fokus penelitian & skripsi
Subsistem 1: Visi Komputer & Perencanaan Jalur

Edge AI YOLOv8n NPU INT8 pada Orange Pi 4 Pro (Allwinner A733), Dataset 1.500+ Citra 7 Kelas Roboflow, Bounding Box DIoU + NMS 0.45, Perspective ROI Trapesium 3 Zona (Merah Y≥500), Boustrophedon CPP, Smart Dodge & Blind Mode

Disahkan Pembimbing: 28 September 2026

Shaviraj Samad Shaikh 04 / REKAYASA

Shaviraj Samad Shaikh

Penyemprotan Presisi & Platform Web

NIM 2305110047 · S1 Teknik Komputer UNNES

Unduh Proposal
Fokus penelitian & skripsi
Subsistem 4: Penyemprotan Herbisida Presisi (VRA)

Segmentasi Ruang Warna HSV Masking [35,40,40]–[85,255,255], Ekstraksi Indeks Kerapatan VRA (0–100%), Kendali Cerdas Fuzzy Logic Mamdani (Centroid), Pompa Diafragma DP-521 (12V 2A) via PWM bebas chattering, Nosel 0,4 mm, dan Platform Web trinautom.my.id

Disahkan Pembimbing: 25 September 2026

Dr. Feddy Setio Pribadi, S.Pd., M.T.
DOSEN PEMBIMBING CAPSTONE

Dr. Feddy Setio Pribadi, S.Pd., M.T.

NIP. 197808222003121002 · Program Studi S1 Teknik Komputer, Fakultas Teknik

UNIVERSITAS
NEGERI SEMARANG
Seminar Proposal TRINAUTOM bersama Dosen Pembimbing

Dokumentasi Seminar Proposal Capstone TRINAUTOM

Mahasiswa pengusul (Muhammad Nabel, Nicodemus Oloan, Maulana Fathurahman, Shaviraj Samad Shaikh) bersama Dosen Pembimbing Dr. Feddy Setio Pribadi, S.Pd., M.T. di Fakultas Teknik UNNES.

SUMBER DOKUMEN & REPOSITORI

Unduh Dari Sumbernya Langsung.

Arsip lengkap karya ilmiah, proposal prototipe 4 anggota, dokumen metode C3, materi presentasi, dan model 3D CAD TRINAUTOM.

Proposal Muhammad Nabel Al Fayyed

Deteksi Halangan YOLOv8n & Coverage Path Planning · 50 Halaman · PDF

Baca PDF Unduh

Proposal Nicodemus Oloan Simanjuntak

Kendali Kinematika Gerak Skid-Steer & Fusi Sensor · 94 Halaman · PDF

Baca PDF Unduh

Proposal Maulana Fathurahman

Kendali Adaptif PID & Aktuator Self-Locking Elevasi Dek · 63 Halaman · PDF

Baca PDF Unduh

Proposal Shaviraj Samad Shaikh

Implementasi Fuzzy Logic Sprayer Herbisida Presisi VRA · 53 Halaman · PDF

Baca PDF Unduh

Dokumen C3 Metode & Perancangan

Arsip perancangan sistem terpadu · 60 Halaman · PDF

Baca PDF Unduh

Model 3D Robot CAD (GLB / OBJ)

Geometri CAD Autodesk Fusion · Siap dibuka di Blender / Three.js

Unduh GLB Unduh OBJ

Aplikasi Remote Robot Android (.APK)

Kendali Penggerak Nirkabel · TrinauTom.apk (57,6 MB)

Unduh Remote APK

Foto Galeri Robot

Foto Galeri Robot TRINAUTOM

Buka gambar resolusi penuh